手術支援ロボットでは,スレーブ側の手術ツールの直径は通常の手術ツールよりも小さく、力覚センサを設置することが難しいため力覚フィードバックが困難である。そこで本研究では、手術器具の変形状態から力ベクトルを高精度で推定する手法を提案する。提案手法では、変形しやすい手術器具を用い、その変形具合と器具末端の力の間の関係モデルを機械学習(時系列畳み込みニューラルネットワーク)で構築する。これにより手術時に手 [...]
RESEARCH MIRAI-SDGs研究一覧
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